Не знаю, но чтобы моделировать кинематику он вам не нужен. Моделируете детали, создаете сборку, крепите их там таким образом чтобы осталась только одна необходимая вам степень свободы. Дальше если потянути одну деталь все придет в движение. Начните с четырехзвенного механизма.
solidworks 2004
foot powered lathe